В 1999 году состоялась мировая премьера четвёртого поколения Taurus. Модельный ряд был изменен. Ford снял с производства плохо продающийся 3.4L V8 SHO и в 2001 ввел больше изыска в модели LX и SE, продублировав их соответственно в SES и SEL. Комплектация SEL стандартно укомплектовывалась двигателем Duratec 3 л V6 203HP. ABS стала стандартной на SEL и SES. Климат-контроль стандартен только в SEL. Другие новинки включают дополнительные боковые подушки безопасности и регулируемые педали (платные опции).
В попытке удержать клиентов, Ford предлагает множество дополнительных компонентов бесплатно для 2002. Эти бесплатные подарки предлагаются в зависимости от модели автомобиля и включают электрическое водительское сиденье и CD-проигрыватель для SE, выбор между люком и кожаными сиденьями для SES и обе последних для SEL, который также комплектуется регулируемыми педалями в стандартной комплектации.

Новый SEL Wagon также шел в комплектации такими новинками, как боковые подушки безопасности, управление сцепления с дорогой (traction control), автозатемняющееся зеркало заднего вида со встроенным компассом. Боковые зеркала оснастили системой подсветки дороги у дверей (security approach lamps), а автозатемняющееся зеркало заднего вида сделали автозатемняющимся с компасом и лампочками подсветки, смонтированными снизу корпусов зеркал заднего вида.

Доля приятных изменений пришлась и на 2003 год. Комплектацию SEL снарядили такими роскошными материалами отделки интерьера как атлас, кожаные сиденья и дерево. Руль из настоящего дерева и кожи также шел в дополнительном оборудовании. Немного изменились формы передних бамперов и линии обвода фар. Заметно изменился стоп-сигнал на задней полке – он перестал иметь полуовальную форму с двумя лампочками и стал узко-прямоугольным со светодиодами. Были также слегка изменены «люксовые» фрезированные алюминиевые диски.