В 1996 году на свет выходит третье поколение Taurus. Автомобиль предлагается с кузовами седан и универсал. Новая линейка включала базовый G, побогаче GL, роскошный LX и мускулистый SHO.
К комплектации LX предлагалось только три опции: люк, алюминиевые полированные колесные диски и кожаный салон. Всё остальное входило в стандарт.
Размер колесных дисков увеличился до 15 дюймов. На седане стало доступно заднее сидение со складной спинкой. Появился фильтр вентиляции салона — он доступен по сей день. Устанавливается только на «богатых» комплектациях. Также автомобили выпуска 1996 и 1997 годов имели двойные глушители.

Taurus оснащали 3 л 24-клапанным двигателем Duratec V6 мощностью 202 л.с. в комплекте с 4-ступенчатой автоматической коробкой передач. Обычный же двигатель V6 12V Vulcan объемом 3.0 л приобрел 5 л.с. и достиг 145 л.с. Двигатель объемом 3,8 литра больше не ставился на эти автомобили.

Модель SHO получила мощный V8, разработанный специалистами Yamaha. Это 3.4 литра рабочего объема, имеющие 4 клапана на цилиндр, выдающие 235 л.с.
В 1998 года стал доступен «трэкшн контрол» — система, предотвращающая пробуксовку колес при движении — он доступен по сей день. Двойной глушитель уступил место одинарному.