Модельный ряд Citroen C4 Picasso состоит из двух модификаций: пятиместной и семиместной. Последняя версия дебютировала в сентябре 2006 года на Парижском автосалоне, а пятиместный вариант появился только в январе 2007 года. После того, как свет увидела пятиместная версия, для удобства различия двух моделей C4 Picasso семиместный вариант получил приставку Grand.

В основе C4 Picasso лежит платформа Citroen C4 и Peugeot 307. Пятиместный C4 Picasso внешне серьёзно отличается от своего 7-местного близнеца. Больше того, он вообще воспринимается как абсолютно другой автомобиль: динамичный силуэт, весьма оригинальная линия остекления,новые бампера и оптика — главные отличительные черты «короткого» C4 Picasso. Не последнюю роль в этом играют и габариты: «пятиместка» короче на 12 сантиметров и ещё на пару сантиметров ниже.
Дизайнерские изыски украшают C4 Picasso от фронтальной до кормовой части автомобиля. Самые смелые решения – это огромное лобовое стекло площадью 2 м² и ступенчатая боковая линия. Кстати, широкоформатное лобовое стекло не столько для красоты, сколько для улучшения обзорности: оно обеспечивает C4 Picasso самую большую в классе площадь остекления (6.2 м² с панорамной крышей и 5 м² без нее).
Чтобы автомобиль не выглядел слишком тяжеловесным, подоконная линия, подчеркнутая молдингом, на задних дверях опускается на несколько сантиметров и продолжается до задних фонарей причудливой формы.
Ситроеновцы совершили настоящий прорыв в качестве отделочных материалов салона. Руль обшит плотной кожей, кресла — замшей, передняя панель выполнена из упругого винила, и даже имитация алюминия выглядит достойно и уместно. Для водителя и переднего пассажира предусмотрены персональные блоки управления климат-контролем. По центру приборной модели — большой экран навигационной системы, слева от него — электронный спидометр, а справа — электронный тахометр.

Интересно, что, несмотря на укороченный кузов, пятиместный C4 Picasso располагает вполне внушительным 500-литровым багажным отделением. А если и этого будет мало, то можно сложить задний диван и получится аж 1734 литра полезного объёма. Но чтобы сделать багажник как можно больше, в Citroen пожертвовали «запас кой». Зато у C4 Picasso самое большое расстояние между задними колесными арками в классе (1.17 м). А еще в автомобиле полно всяких «бардачков», ящичков и кармашков. Кроме того, для C4 Picasso создана система Modulbox, представляющая собой съемную тележку (максимальная нагрузка 22 кг) и съемную тканевую сумку на 40 л.
Гамма двигателей состоит из двух бензиновых моторов объёмом 1,8 (127 л.с.) и 2 литра (143 л.с.) и пары «дизелей»: 1,6-литровый выдаёт 110 л.c. и 240 Нм, причем крутящий момент может быть увеличен до 260 Нм благодаря функции overboost, которая позволяет на время повысить давление подачи топлива, а также 2,0 л HDi мощностью 138 л.с. В зависимости от двигателя, Citroen C4 Picasso может быть оснащён традиционной «механикой», автоматической КПП либо роботизированной механической коробкой.
Отдельных слов заслуживает тот факт, что Citroen C4 Picasso признан самым безопасным компактвэном. По результатам краш-теста, проведенного по методике EuroNCAP, автомобиль получил 35 балов из 37 возможных. Эксперты, проводившие краш-тест, присвоили автомобилю максимальную оценку в пять звезд. Кроме того, безопасность детей в C4 Picasso эксперты оценили тремя звездами, а безопасность пешеходов в случае наезда — двумя звездами.
Выпуск компактвэна был налажен в испанском городе Виго.

Рестайлинговая версии C4 Picasso была представлена на автосалоне в Париже в 2010 году.
Прежде всего, автомобиль получил измененную внешность. Новые передние бамперы со встроенными светодиодными огнями «дневного света» и стилизованный, с надписью будто от руки, логотип марки Citroen на дверце багажника. Задние фонари получили черную окантовку. Интегрированные в головную оптику указатели поворотов в ходе обновления были обесцвечены. Обновленную модель можно также узнать по хромированным декоративным планкам на дверях (с варианта исполнения Exclusive). Также автомобиль получил две новые разновидности 17-дюймовых легкосплавных дисков (Scandola и Malawi). Для Citroen C4 Picasso предлагается опция Black Top — крыша выкрашивается в черный бриллиантовый цвет.
Для C4 Picasso стала доступна микрогибридная технология e-HDi. Эта технология в действительности не полноценный гибрид, а просто дизельный двигатель с автоматикой старт-стоп, рекуперацией энергии во время торможения и 6-ступенчатая «механика». Это позволяет сэкономить до 15 процентов топлива в городском цикле движения.
Значительно улучшены показатели расхода топлива и выбросов CO2. Так, расход дизельного топлива в смешанном цикле не превышает 4,8 л на 100 км для стандартной версии Picasso (5,0 литров для версии Grand), а уровень выбросов CO2 в том же цикле работы не превышает 125 (130) гр/км.
Свежесть салону придает новая обивка сидений и дверей (также с комплектации Exclusive). В Citroen C4 Picasso теперь устанавливается так называемая система Citroen eTouch. Кроме функции аварийного вызова в нее входит электронная сервисная книжка и служба EcoD.
Также подверглась пересмотру система подвески для большего комфорта водителя и пассажиров.